Beslutet inkluderar både en terrängkörningsdispens och ett tillstånd enligt ordningslagen samt försiktighetsåtgärder för att skydda naturmiljön i området.
– Vår bedömning är att verksamheten nu kan godtas förutsatt att den genomförs i enlighet med ansökan, säger Olof Karlsson, chef för naturvårdsenheten Länsstyrelsen Gotland i ett pressmeddelande.
Åtgärderna inkluderar skydd av Natura 2000-områden, återställning av körskador och förhindrad körning på känsliga marktyper.
De nu fattade beslutet gäller endast för årets tävling.
Hösten 2023 meddelade Försvarsmakten att tävlingen inte längre kan hållas på deras mark i Tofta.