Klockan 16:00 anlände kungaparet till Stadsmissionen i Eskilstuna, som ligger precis intill Eskilstunaån.
SVT Nyheter Sörmlands reportrar Jonna Claesson och Lars Adolfsson var på plats på stadsmissionen för att följa besöket.
Kungaparet kom till Eskilstuna efter inbjudan från stadsmissionens direktor Thomas Lindroos.
– Jag har haft äran att jobba nära dem tidigare i livet och var bara tydlig. Jag vet ju att kungafamiljen har stiftelser som uppmärksammar den här typen av verksamhet, säger han.