Tv-bilder visar hur sju personer åker buss över den hårdbevakade gränsen mellan länderna. En timme senare anlände gruppen till Seoul. Bevakade av hundratals poliser tog nordkoreanerna sedan tåget vidare till staden Gangneung, där en konsert ska hållas under OS.
Ingen i gruppen svarade på frågor från det stora medieuppbådet.
Kim Jong-Un:s före detta flickvän
Gruppen leds av Hyon Song-Wol, som uppges vara en före detta flickvän till ledaren Kim Jong-Un. Hon leder Moranbong, ett stort nordkoreanskt band.
Besöket skulle ha skett tidigare, men sköts upp av oklar anledning.
Ska inspektera arenor
För två veckor sedan kom länderna överens om att Nordkorea ska skicka en trupp, en hejarklack och artister till OS i Pyeongchang som invigs den 9 februari. Sydkorea och Nordkorea ska dessutom gå in tillsammans under öppningsceremonin, och bilda ett gemensamt damhockeylag.
I avtalet ingår också att Moranbong, med 140 medlemmar, ska hålla två konserter. Hyon Song-Wols grupp ska inspektera en arena i Gangneung och en i Seoul för att sedan återvända hem under måndagen.