Tusentals människor från båda länderna hade samlats vid gränsövergången i Zalambessa, en etiopisk gränsstad som lades i spillror när strider mellan de båda grannländerna bröt ut 1998. Soldater och civila viftade med eritreanska och etiopiska flaggor när Etiopiens premiärminister Abiy Ahmed och Eritreas president Isaias Afwerki öppnade gränsen vid en ceremoni.
-Detta är den lyckligaste dagen i mitt liv. Jag trodde aldrig att detta skulle inträffa under min livstid, sade Ruta Haddis till Reuters.
Hon bor i staden Senafe på den eritreanska sidan gränsen.
Drar tillbaka soldater
De två ledarna träffades även vid gränsövergången i Bure och öppnade den för trafik, en region som upplevde hårda strider under kriget 1998–2000.
Etiopiens premiärminister Abiy Ahmed lovade i ett tal att de etiopiska styrkorna ska dras tillbaka från gränsen för att lätta på spänningarna.
Öppningen av gränsövergångarna är inte bara symboliska. För Etiopiens blomstrande ekonomi betyder det mycket att få tillgång till Eritreas hamnar vid Röda havet, medan Eritreas stapplande ekonomi kan dra fördel av ökad regional handel.
Flyg och ambassader
De två ländernas ledare skrev den 9 juli under ett avtal om att återknyta banden, och har sedan dess steg för steg fört länderna närmare varandra. Flyg har börjat gå, och Eritrea har öppnat en hamn för fartyg från Etiopien, som saknar kust sedan Eritrea blev självständigt 1993.
Eritrea öppnade sin ambassad i Addis Abeba i Etiopien i juli, och i förra veckan öppnade Etiopien sin ambassad i den eritreanska huvudstaden Asmara.