Det var i en bilkortege på väg till Buckingham Palace som de första bilderna på henne togs, i baksätet tillsammans med Prins William och deras tre barn.
Ungefär en halvtimme senare syntes hon återigen, i en vagnkortege men denna gång med endast sina barn på väg från Buckingham Palace.
Efteråt ställde hon upp med resten av kungafamiljen på balkongen i Buckingham Palace.
Trooping the Colours
I juni varje år samlas över 1 000 paraderande soldater, 200 hästar och 400 musiker i en stor uppvisning kallad ”Trooping the Colours” för att markera regentens officiella födelsedag.
Traditionen har pågått i över 260 år och sker oberoende av vilken dag den sittande regenten egentligen är född.