Dockningen skedde på lördagskvällen, då den amerikanska rymdstyrelsen Nasa visade rörliga tv-bilder.
Trion består av fransmannen Thomas Pesquet, den ryske kosmonauten Oleg Novitskij och den amerikanska astronauten Peggy Whitson sköts upp från rymdbasen Baikonur i Kazakstan i torsdags.