Sonko, utmanare till president Macky Salls styrande parti, har suttit fängslad sedan juli och tidigare stoppats från att kandidera till valet. Även Sonkos oppositionskollega, Bassirou Diomaye Faye, har släppts fri, uppger hans advokat till AP.
Sall ställer själv inte upp för en tredje mandatperiod som president. Omfattande protester utbröt i februari, sedan Sall försökt skjuta på valet till juni två månader efter det att hans mandatperiod tar slut.
Valet planeras nu att hållas den 24 mars, efter beslut från Senegals författningsråd.