Det rapporterar Reuters som citerar arméns talesman Abdou Ndiaye.
– Vi har gått in i Gambia, sade Ndiaye.
Operationen är ett led i den regionala insatsen för att stötta den nya presidenten Adama Barrows legitimitet gentemot Yahya Jammeh, som vägrar att avgå från sin post, meddelar man.
Barrow svors in under en hastigt tillkommen ceremoni i Senegal under eftermiddagen.
FN manar Jammeh att lämna
Samtidigt har ett enigt FN:s säkerhetsråd röstat ja till en resolution som stödjer den västafrikanska samarbetsorganisationen Ecowas ansträngningar för att få till stånd ett maktöverlämnande i Gambia. Säkerhetsrådet uppmanar Jammeh att lämna över makten under fredliga former.
Resolutionen uttrycker säkerhetsrådets ”fulla stöd till Ecowas i dess åtagande att, i första hand via politiska medel, säkerställa respekten för det gambiska folkets vilja som det uttryckts i valet den 1 december”.
”Förhandlingar pågår”
Tidigare på torsdagskvällen kom rapporter om att nigerianska stridsplan flugit över Gambia. Enligt en talesman för flygvapnet, Ayodele Famuyiwa, pågår ännu förhandlingar med Jammeh.
– Det verkar som om han överväger att ompröva sin ställning – han kan komma att avsäga sig makten, säger Famuyiwa.
Jammeh befann sig under tiden inne på sitt residens.