Demonstrationen anordnas på dagen 57 år efter det att medborgarrättskämpen Martin Luther King höll sitt historiska tal ”Jag har en dröm”. En av talarna vid Lincoln Memorial var hans son, Martin Luther King III.
– Vi marscherar för att besegra det som min far kallade trippelondskan fattigdom, rasism och våld, sade han bland annat.
Hans barnbarn Yolanda Renee King höll även hon ett tal vid Lincoln Memorial tidigare.
– Vi ska bli generationen som får slut på systematisk rasism, en gång för alla, nu och för alltid. Vi ska bli generationen som sätter stopp för polisbrutalitet och vapenvåld, en gång för alla, nu och för alltid, sade hon i sitt tal.
Men protesterna har också eldats på av ilskan över polisens övervåld mot svarta. Demonstrationen har fått namnet ”Get your knee off our necks” (ta bort era knän från våra nackar), vilket syftar på hur George Floyd kvävdes till döds under ett polisingripande tidigare i år.
Floyds död blev startskottet för omfattande protester mot polisvåld och rasism i USA och resten av världen.
Floyd's bror, Philonise Floyd, var påtagligt berörd när han höll tal.
– Jag önskar att George hade fått se det här, sade han.
”Hoppas på rättvisa”
Den senaste tiden har många människor också gått ut på gatorna sedan 29-årige Jacob Blake sköts med sju skott i ryggen vid ett polisingripande i Wisconsin.
Människorättsaktivisten Al Sharpton deltar också i demonstrationen.
– Du kan ha dödat drömmaren, men du kan inte döda drömmen, sade han inför folkmassorna.
Även fallet med Breonna Taylor, en svart 26-årig sjuksköterska som sköts ihjäl i mars av poliser som slog in dörren till hennes lägenhet, har väckt ilska och uppmärksamhet i USA.
– Vad vi behöver är förändring, och vi är vid en punkt där vi kan få den förändringen. Men vi måste hålla ihop, sade Tamika Palmer, Taylors mamma, vid demonstrationen.
Vill ha rättvisa
Tidigare våldsamheter vid demonstrationer har fått butiksägare att spika upp träplattor för fönstren och fler poliser har skickats ut.
Demonstrationen hålls i Washington DC där president Donald Trump i Vita huset på torsdagen höll ett hårdfört tal om lag och ordning.