Talesmannen för statsfängelset i Nevada Brooke Keast bekräftade för AP att Simpson släpptes strax efter midnatt för att slippa mediauppmärksamhet.
– Vi behövde göra så här för att allmänhetens säkerhet och för att undvika någon möjlig incident, förklarade Keast den märkliga tiden för frisläppandet till AP
Simpson släpps med förbehållet att han behöver rapportera till sin övervakare under de närmsta fem åren.
Den 70-årige Simpson har sagt att han vill bo i Florida.
Det före detta proffset i amerikansk fotboll, som frikändes från morden på ex-hustrun och hennes vän i en mycket uppmärksammad rättegång, har sedan 2008 avtjänat ett fängelsestraff för väpnat rån, kidnappning och en rad andra brott.
Han dömdes för ett överfall på ett hotell i Las Vegas mot två män som sålde sportsouvenirer. Ytterligare fem personer var inblandade i överfallet, två av dem var beväpnade.
”The Juice” – som Simpson kallades under sina glansdagar som fotbollsstjärna – hävdade att han bara tog tillbaka saker som stulits från honom i form av minnen från sportkarriären.
Känd som skådis
O.J. Simpson hade efter sin karriär som amerikansk fotbollsspelare en karriär som skådespelare. Han blev mest känd för sin roll i Den nakna pistolen från 1988.
1994 påträffades O.J. Simpsons före detta fru Nicole Brown Simpson och en god vän till henne Ronald Goldman döda utanför Nicoles bostad i Los Angeles. De hade blivit mördade på ett makabert sätt. Simpson misstänkes och kunde gripas en vecka senare. Han åtalades 1995 och förklarades icke skyldig i oktober samma år i en rättegång som beskrivis som det största spektaklet i amerikansk rättshistoria.