För en månad sedan var Vingegaard inblandad i en krasch med flera andra tongivande åkare i en utförslöpa på den fjärde etappen av Baskien runt.
Han bröt nyckelbenet, flera revben och ådrog sig en kollapsad lunga.
Vingegaard fick tillbringa flera dagar på sjukhus och det har varit tyst om hans hälsotillstånd sedan dess.
”Skönt att cykla som vanligt igen”
– Det här är första gången tillbaka på cykeln för mig, när jag cyklar utomhus, och det är verkligen skönt att kunna cykla som vanligt igen, säger Vingegaard i ett videoklipp på X.
Det blir en mödosam väg tillbaka för att kunna försöka försvara sina dubbla titlar i Tour de France som inleds 29 juni i Florens, Italien.
– Självklart hoppas jag vara med i starten av Tour de France, vi vet inte exakt hur min form och hur min återhämtning kommer att gå, men jag kommer att göra allt jag kan för att komma dit i toppform, säger Vingegaard.