35-åringen kommer att köra ett uppvisningslopp inför Frankrikes Grand Prix den 27 juni. Han kommer också testköra bilen den 29 juni, exakt sju månader efter kraschen i Bahrain.
”Jag är så glad över att få köra en F1-bil igen. Att köra en titelvinnande Mercedes kommer att vara en unik upplevelse”, säger Grosjean.
Det var under Bahrains GP 2020 som fransmannens bil delades i två och började brinna. Grosjean fick brännskador på sina händer i samband med olyckan. Han valde att avsluta sin F1-karriär efter kraschen.
”Jag ser fram emot att se honom i Frankrike och välkomna honom till laget”, säger Lewis Hamilton.
Efter kraschen lovade Mercedes stallchef, Toto Wolff, att Grosjean skulle få köra för Mercedes efter olyckan.
”Vi ville inte att olyckan skulle vara hans sista ögonblick i en F1-bil, säger Toto Wolff.
Under sin F1-karriär startade Romain Grosjean 179 F1-lopp och hamnade på podiet tio gånger.
ARKIV: Här lurar F1-föraren döden – se de dramatiska bilderna (29 november)