Efter 90 mållösa minuter där österrikiskan Sarah Puntigam bland annat missade straff tidigt i matchen blev det även två mållösa förlängningskvartar.
EM-semifinalen fick avgöras på straffar – och där stod danska målvakten Stina Lykke Petersen för två räddningar som bäddade för en säker straffseger.
– Till sist så känns det ändå rättvist. Danmark gör verkligen ingen stormatch i dag, men de jobbar hårt, kommer till några lägen. Till slut spelar det ingen roll när man vinner på straffar och har Lykke Petersen längst bak, säger SVT Sports expert Markus Johannesson.
– Danmark tycker jag ändå vinner välförtjänt, det är de som försöker lite extra, säger han.
Efter fem tidigare EM-semifinalförluster är Danmark klart för sin första final.