Tänak blir därmed stallkamrat med belgaren Thierry Neuville. Dani Sordo och Sébastien Loeb delar på teamets tredjebil.
– Det är en stor ära för mig att bli en del av teamet i det här spännande läget i våra karriärer. Jag har stor respekt för vad Hyundai har presterat, vi har haft hårda fajter mot varandra under flera säsonger, säger Tänak i ett pressmeddelande.
Ett rally återstår i årets VM, där märkes-VM avgörs. Hyundai leder före Toyota inför avslutningen i Australien om två veckor.
Tänak säkrade VM-titeln (29/10-2019):