Serben besegrade amerikanen Alex Michelsen efter att ha räddat setbollar mot sig i avgörande tiebreak, han vann med 7-6(3), 7-6(9).
Det var 37-åringens blott andra match efter US Open, där han åkte ut i den tredje omgången.
– Det var första matchen mot Alex och jag hade inte spelat på ett tag, så det tog lite tid att komma in i det, säger Djokovic efter matchen.
Serben tog bara tre poäng de tre första gamen och hamnade i underläge 1-4 men kämpade sig sedan tillbaka.
– Han inledde strålande. Bra servar och aggressiv tennis. Han är inte rädd för att utmana sin motståndare, fortstäter Djokobic.
I andra omgången möter han Flavio Cobolli eller Stan Wawrinka.
