Enligt uppgifter från vittnen ska Williams ha kört mot rött och krockat med en bil som kördes av 79-åringens fru. Olyckan utreds fortfarande och Williams är i nuläget inte åtalad.
Polisrapporten säger att Williams körde sin Toyota Sequoia SUV när vittnen säger att hon körde mot rött och körde in i en annan bil.
Williams advokat Malcolm Cunningham säger i ett uttalande att Williams har uttryckt sina djupaste kondoleanser till familjen som förlorade en kär familjemedlem. Advokaten säger också att trafikljuset var grönt när Williams körde över korsningen.
Uppgifter om kraschen rapporterades först av sajten TMZ.
Venus Williams, storasyster till Serena Williams, har vunnit sju Grand Slam-titlar, därav fem segrar i Wimbledon.