Enligt överenskommelsen väntas Assange dömas till fem år och två månaders fängelse, vilket motsvarar den tid han redan har suttit fängslad i Storbritannien.
Han släpptes sedan fri och på onsdagseftermiddagen svensk tid landade han i hemlandet Australien, där hans fru och två barn väntade.
Mer om Assange
* Assange var med och grundade Wikileaks, en webbplats dit stora läckor skulle kunna överföras och publiceras. Han åtalades av USA för sin roll i 2010 års läckor av hundratusentals hemligstämplade dokument med koppling till kriget i Irak och Afghanistan.
* 2012 beviljades han asyl på den ecuadorianska ambassaden i London för att undvika en utlämning till Sverige, där han var misstänkt för ett sexualbrott. Den utredningen lades ned 2019 och samma år kastades han ut från ambassaden och greps av brittisk polis.
* Fram till tisdagen har han spenderat fem år i högsäkerhetsfängelset Belmarsh, där han samtidigt bestridit en utlämning till USA.