På flygplatsen i huvudstaden Brasilia möttes den högernationalistiske expresidenten av hundratals anhängare, skriver nyhetsbyrån Reuters. Han väntas nu ta en ledarroll i oppositionen.
– Vi har vänt blad och kommer nu att förbereda oss inför valet nästa år, säger han till CNN Brasil, enligt Reuters.
I oktober förlorade han det jämna presidentvalet mot vänsterkandidaten Lula da Silva. Bolsonaro erkände sig dock aldrig besegrad.
I januari i år reste han till USA. En dryg vecka senare stormade hans anhängare den brasilianska kongressen. Efterträdaren Lula da Silva lade skulden för händelsen på Bolsonaro. Såväl Bolsonaro som den tidigare justitieministern Anderson Torres har utretts för inblandning i stormningen.