Advokaten Chase Strangio berättar för NBC News att Manning ser fram emot att nu få göra vardagliga saker.
– Hon ser fram emot att äta pizza, simma, spela Playstation och träffa alla de vänner som stöttat henne under åren men som aldrig kunnat hälsa på.
Själv kommunicerade Manning genom att twittra ut en bild på sina skor och texten: ”Första stegen i friheten”.
Benådades av Obama
Chelsea Manning, som totalt varit fängslad i sju år, dömdes 2013 för att som underrättelseanalytiker läckt hundratusentals försvarsuppgifter rörande USA:s krig i Afghanistan och Irak som publicerades av Wikileaks.
Manning dömdes för bland annat spioneri och stöld och skulle avtjäna 35 år i fängelse för det.
Läs mer: Bakgrund om visselblåsaren Chelsea Manning
Men bara tre dagar innan Barack Obama packade ihop och lämnade ovala rummet tog han beslutet om benådning som, enligt advokaten, räddade Chelsea Mannings liv.
– Istället för en säker död, så kommer det finnas en chans till ett liv, har Mannings advokat Chase Strangio sagt.
Manning, en transkvinna i ett militärfängelse för män, har mått dåligt i fängelset och kämpat för att få påbörja den hormonbehandling som krävs för att genomföra en könskorrigering. Bristen på medicinsk behandling har fått henne att hungerstrejka och också till att försöka ta sitt liv.
Tackade unga transpersoner
Manning har i ett uttalande tackat dem som stöttat henne under tiden i fängelset; unga transpersoner, men också veteraner, politiker, föräldrar och politiker som skickat brev till henne.
”Jag kan föreställa mig själv överleva och leva som den personen jag är och äntligen vara i världen utanför. Frihet har varit något som jag drömt om, men som jag aldrig riktigt tillåtit mig att föreställa mig fullt ut”, sade hon i uttalandet som publicerades för drygt en vecka sedan.