Navalnyj skrev själv på Twitter att han släppts på fri fot men står åtalad på två punkter: för att ha anordnat otillåtna protester och för att ha gjort våldsamt motstånd mot polisen i samband med att han greps.
Båda brotten kan innebära fängelse i upp till 15 dagar, uppger nyhetsbyrån AP.
Under lördagen hölls protester mot Vladimir Putin runt om i Ryssland, inför att presidenten på måndag svärs in för en fjärde mandatperiod.
Totalt greps 1 575 människor i samband med protesterna, enligt den oberoende organisationen OVD-Info. Hur många av dessa som fortfarande är frihetsberövade är oklart, enligt AP.