Raketen från Gaza sköts ned, enligt den israeliska militären, som tidigt på torsdagsmorgonen lokal tid bekräftade att flyganfall inletts. Det är oklart om någon skadats i attackerna.
Stämningen i området är nu mer spänd än på länge, efter attacker från båda sidor som krävt mer än 40 liv de senaste veckorna.
USA:s utrikesminister Antony Blinken besökte Ramallah och Jerusalem i veckan med en uppmaning till lugn.
Israels nya högerregering innehåller extrema nationalister som förespråkar en allt hårdare och större ockupation av Västbanken. Och palestinierna är djupt splittrade, både i sin attityd till Israel och sinsemellan på Västbanken och Gazaremsan.