USA:s utrikesminister John Kerry var på plats i Havanna och uppmanade Kuba att öppna sig politiskt, rapporterar AP.
– Vi förblir övertygade att det kubanska folket skulles gynnas av en genuin demokrati där människor är fria att välja sina ledare, uttrycka sina åsikter och praktisera sin religion.
Pratade om demokrati
Han påpekade att tidigare amerikansk hållning gentemot landet inte har lett till ett demokratiskt styre.
– Kubas framtid är för kubanerna att forma.
John Kerry pratade även på spanska under ceremonin och sa att diplomatiska förbindelser kommer att gynna båda länder.
– Det finns inget att frukta, sa han.
Med på endagsbesöket var tre före detta marinkårssoldater som var med och tog ned flaggan för 54 år sedan.
Ingen träff med Castro
På utrikesministerns agenda fanns också ett möte med den högsta kyrkliga ledaren på ön och politiska dissidenter, men någon träff med presidenten Raúl Castro var inte planerad.
Den amerikanska flaggan har inte vajat på Kuba sedan 3 januari 1961 då de diplomatiska förbindelserna länderna mellan länderna avbröts. De normaliserade relationerna offentliggjordes av Raúl Castro och USA:s president Barack Obama den 17 december förra året.