Vid en presskonferens berättade medlare från Afrikanska unionen att parterna har kommit överens om att upprätta ett styrande råd under tre år eller mer. Under den här perioden ska rådets ordförandeskap rotera mellan parterna.
Sudans proteströrelse bröt all kontakt med militärjuntan efter attacken mot en sittstrejk i huvudstaden Khartum den 3 juni, då minst 61 människor dödades.
Men, efter intensiv medling från Etiopien och Afrikanska unionen, har parterna nu under två dagar diskuterat landets framtida styre.
Medlarna uppger också att parterna har enats om att den senaste tidens våldsamma händelser, inklusive det som inträffade den 3 juni, ska granskas i en öppen, nationell och oberoende utredning.