Men det var gästerna som hittade nätet först, då målvakten Gianluigi Donnarumma inte hade kontroll på Rodrigo Becaos nick och enkelt släppte in Udineses ledningsmål i 68:e minuten.
Sedan kom den danska handen.
Jens Stryger Larsen nådde högst på ett inlägg men slog till bollen med handen – och helt plötsligt hade Milan chans att rädda poäng.
Franck Kessie tog vara på möjligheten och skickade in 1–1-målet i 97:e minuten.
Ett viktigt mål för Milan.
Men i kampen om ligatiteln är det ändå två förlorade poäng, och Inter kan dryga ut serieledningen vid seger borta mot Parma på onsdagskvällen.
Inter, med en match mindre spelad, toppar Serie A på 56 poäng, tre poäng före Milan.
KLIPP: Se Zlatan i Sanremo-festivalen