Sverige behövde en poäng hemma mot Irland för att bli klart för VM i Australien och Nya Zeeland 2023.
Men det krävdes ett sent kvitteringsmål av Kosovare Asllani för att ordna detta.
När klockan tickade upp på 79 minuter på Gamla Ullevi i Göteborg ledde gästerna med 1-0, ett resultat som inte skulle säkra biljetten.
Det var inhopparna Filippa Angeldahl och Olivia Schough som serverade Real Madrid-stjärnan fritt läge i straffområdet efter att den förstnämnde lyrat in ett inlägg som Schough bara förlängde.
Kalldusch i första
De 12 123 åskådarna i Göteborg bröt ut i ett stort jubel.
– Det absolut viktigaste är att vi tar VM-platsen. Vi har hela matchen, men det är sista tredjedelen som är svår, de ligger lågt och spelar aggressivt på oss. Men det var otroligt skönt att trycka dit 1-1, säger matchhjälten Asllani.
Annars var det Arsenalspelaren Katie McCabe som via en blågul spelare överlistade Hedvig Lindahl precis före pausvilan.
Målet föregicks av en misstänkt offside, men domatrion friade.
– Oerhört svårt att se. Den är marginell. Vi hade behövt VAR och färgade linjer för att se om det var offside eller inte, sade SVT:s expertkommentator Markus Johannesson.
Den sista kvalmatchen, borta mot Finland i september, blir därmed betydelselös.
– Det var en tuff match, Irland är en tuff motståndare. Det är ingen lätt nöt att knäcka, men det är skönt att vi kan göra ett mål och kvalificera oss här i dag, säger Fridolina Rolfö.