174 ledamöter röstade för att avsätta Khan, två fler än vad som krävdes, säger talmannen Sard Ayaz Sadiq. Oppositionen ska nu ta fram en ny regering och premiärministerposten väntas tas över av koalitionen Pakistani Muslim League, PML.
Försökte upplösa parlamentet
Misstroendeförklaringen sker efter en orolig vecka i pakistansk politik. Efter att rapporter kommit om att oppositionen i landet enats om att förklara sitt misstroende för Khan beslutade han att upplösa parlamentet och utropa nyval.
Men 69-åringens drag ogiltigförklarades i torsdags av Högsta domstolen i Pakistan, som slog fast att det var olagligt. Efter en utdragen process genomfördes till slut voteringen där Khan avsattes.
Förlorat stöd från koalitionspartier om militär
Imran Khan har tidigare haft en karriär som cricketstjärna och hade militärens stöd när han valdes år 2018. Han förlorade nyligen sin parlamentariska majoritet när allierade till hans parti PTI lämnade landets koalitionsregering. Även militären har dragit tillbaka sitt stöd efter att Khan inte accepterat valet av ny chef för den militära underrättelsetjänsten.
Oppositionen anser att Khan har misslyckats med att få ordning på landets ekonomi som drabbats hårt av coronapandemin.
Ingen premiärminister i Pakistan har lyckats sitta kvar en hel mandatperiod. Imran Khan är dock den första att avsättas genom en misstroendeomröstning.
