Likvagnen körde in genom militärakademins grindar efter en sju timmar lång procession genom gatorna i huvudstaden Caracas. Den följdes av Chávez familj och hundratusentals människor.
Venezuelaner defilerade förbi den öppna kistan där president Hugo Chávez ligger på lit de parade efter att hundratusentals människor följt kortegen genom Caracas och tagit ett känslomässigt farväl av sin ledare.
De viftade med flaggor och skanderade ”Chávez lever” när likvagnen sakta körde genom huvudstaden.
Han följdes av sin mamma, tre döttrar och en son. Vicepresidenten Nicolás Maduro följdes åt av den forne presidentens nära allierade: presidenterna från Bolivia, Uruguay och Argentina.
USA skickar delegation
På fredag sker statsbegravningen. I en försonande gest väntas USA, en av Venezuelas största oljekunder, skicka en delegation till begravningen.
Det är oklart vem som skickas för att delta i begravningen. Det meddelar Vita huset senare.
President Barack Obama sände avmätta kondoleanser till Venezuela efter dödsbudet tisdags. I samband med det uttryckte han USA:s intresse för konstruktiva relationer med Venezuela.
Amerikanska tjänstemän säger att de inte har för avsikt att återgälda utvisningen av två amerikanska diplomater, som anklagades för konspiration, samma dag som beskedet kom om Hugo Chávez död.
Capriles företräder oppositionen
Venezuelas oppositionspartier har enhälligt valt Henrique Capriles att företräda dem i det kommande presidentvalet efter president Hugo Chávez död.
Capriles förlorade i oktober presidentvalet mot den sittande presidenten. I valet fick Capriles 44 procent av rösterna medan Chávez noterade 54 procent.
Enligt konstitutionen ska val hållas inom 30 dagar efter presidentens död.
Capriles är guvernör i delstaten Miranda. Han är utbildad advokat.