På bussen befann sig 45 passagerare och minst 37 personer har omkommit.
Enligt myndigheter fick bussen punktering på ett av däcken, vilket fick chauffören att tappa kontroll över fordonet och krocka med lastbilen.
Minas Gerais guvernör Romeu Zema skriver på X att styret i delstaten kallas in för att hjälpa till efter olyckan och ge offrens familj bästa möjliga stöd i att hantera tragedin, "särskilt eftersom den sker precis före jul".