En begravningsbil med kistan, draperad i den sydafrikanska flaggan, rullade ut från stadens militärsjukhus tidigt på morgonen.
Liksom i går kantades processionens väg av sörjande sydafrikaner.
I dag och i morgon kommer Union Building att vara öppet för allmänheten, så att så många som möjligt får ta farväl av expresidenten och frihetskämpen.
Därefter tas Mandelas kvarlevor till hans barndomsby Qunu där begravningen äger rum på söndag.