Den 28-årige Monaco-anfallaren slet av korsbandet i en match i januari och har sedan dess gått en kamp mot klockan.
– Jag är i bra form, men väl medveten om att jag behöver mer tid och jag vill inte ta en plats från en lagkamrat som är 100 procent eller på något sätt riskera min framtida hälsa, sa Falcao vid en presskonferens.
Även rutinerade försvararen Luis Perea missar VM efter skadeproblem.
Colombias VM-trupp:
Målvakter:
David Ospina (Nice)
Faryd Mondragon (Deportivo Cali)
Camilo Vargas (Independiente Santa Fe)
Backar:
Mario Yepes (Atalanta)
Cristian Zapata (AC Milan)
Pablo Armero (West Ham United)
Camilo Zuniga (Napoli)
Santiago Arias (PSV Eindhoven)
Eder Alvarez Balanta (River Plate)
Carlos Valdes (San Lorenzo)
Mittfältare:
Fredy Guarin (Inter Milan)
Juan Cuadrado (Fiorentina)
Victor Ibarbo (Cagliari)
James Rodriguez (Monaco)
Abel Aguilar (Toulouse)
Juan Quintero (Porto)
Carlos Sanchez (Elche)
Aldo Leao Ramirez (Morelia)
Alexander Mejia (Atletico Nacional)
Anfallare:
Jackson Martinez (Porto)
Carlos Bacca (Sevilla)
Teofilo Gutierrez (River Plate)
Adrian Ramos (Hertha Berlin)