Djokovic avgjorde på sin andra matchboll efter att ha servat hem matchen med ett ess som avslutade tiebreaket i matchen som tog slut 00.21 lokal tid.
– Fram till sista poängen kunde vem som helst ha vunnit. Vi pressade varandra till det yttersta, säger Djokovic i intervjuen från Rod Laver Arena.
Zverev hade flera chanser att få kontroll på matchen men Djokovic kunde slingra sig ur greppet och vinna.
När Zverev avgjorde på sin tredje setboll och tog det första setet trodde nog många att det var tyskens match, speciellt som Djokovic stördes av skadan.
Behövde värma upp i en timme
– Med de här omständigheterna behövde jag en timme för att värma upp och kunna svinga ordentligt på banan. Efter första set började jag röra mig bättre och jag servade fantastiskt bra och kunde öka fokuset, säger Djokovic som fick ett rejält utbrott vid underläge 1-3 i tredje set. Han slog sönder sitt racket i småflisor och en bollkalle fick sedan mödosamt och noggrant sopa upp resterna efteråt.
Djokovic har en lång historik av skadeproblem bakom sig men nu ska det vara värre än någonsin för 33-åringen.
– Om han hade vunnit den här matchen hade det inte varit orättvist. Jag har haft skador under hela min karriär men aldrig upplevt något som det här men de magiska händerna från min sjukgymnast har hjälpt mig igenom det här, säger Djokovic som inte kan träna mellan matcherna utan ägnat de dagarna helt åt att återhämta sig från en kraftigt störande magmuskelskada.
Serben kunde vinna matchen trots många egna misstag. Zverev hade chansen men tog den inte.