Han fördes bort av polis i Chicago efter en domstolsförhandling där Kelly krävts på drygt 161 000 dollar (omkring 1,5 miljoner kronor) i uteblivet underhåll till sin exfru Andrea Kelly för deras tre gemensamma barn. Pengar sångaren inte kunde betala.
Tidigare under dagen sändes en intervju med R Kelly i tv-kanalen CBS, där han förnekade de sexuella övergrepp han har anklagats för.
Det var förra månaden som en åklagare i delstaten Illinois väckte åtal mot artisten. Han anklagas för grova sexuella övergrepp mot fyra personer och enligt åtalet var tre av offren flickor i åldrar ner till 13 år.
Efter att ha överlämnat sig själv till polisen släpptes han förra veckan mot borgen, men nu är han alltså tillbaka i häktet hos Chicagopolisen. R Kelly måste betala hela underhållet på 161 000 dollar till exfrun innan han kan släppas fri, enligt en talesperson för polisen.